پروژه کامل برنامه نویسی و ساخت روبات مسیریاب ویژه با میکروکنترلر AVR

پروژه کامل ربات مسیر یاب سه سنسوره

ربات مسیر یاب چیست ؟

ربات مسیر یاب باید بروی یک سطح سفید که یک خط مشکی بر روی آن کشید ه شده حرکت کند و به هر کجا خط مشکی می رود ربات هم برود در این میان ممکن است بریدگیهای به عرض کوچک و یا مسیر های با زاوریه ۹۰در جه وجود داشته باشد که ربات باید این مسیر ها را هم تشخیص داده و به مسیر خود ادامه دهد .

سمتهای مختلف یک ربات :

یک ربات معمولاً از سه بخش زیر ساخته شده است واحد ورودی ، واحد پردازش و حافظه و واحد خروجیواحد خروجی واحد پردازش واحد ورودیاز یک ربات انتظار می رود که بر اساس اطاعاتی که از واحد ورودی دریافت می کند تصمیم مناسبی راگرفته به خروجی منتقل کند .

واحد ورودی :واحد وردی معمولاً از سینسورها ، میکروسویچ ها ، دوربین ها ، حس گرها و ... تشکیل یافته است که شرایط محیط مانند میزان نور ، وضعیت قرارگیری ربات ، دما و ... را با سیگنال های الکتریکی صفر و پنج ولت تبدیل می کنند و به واحد پردازش منتقل می کنند .کارکرد مناسب یک ربات به دقت سنسورهای انتخابی بستگی دارد .

واحد پردازش :این واحد اطلاعات را از ورودی دریافت می کند و متناسب با نوع برنامه آن خروجی های مناسبی تولید می کند این واحد می تواند مدارات منطقی ،میکروپروسورها ، میکروکنترلرها ، کامپیوتر ها و ... باشد .

واحد خروجی :این واحد که معمولاً بامکانیک یک ربات در ارتباط است شرایط لازم برای انجام کار توسط رباب را فراهم می کند .

روش کار ربات مسیر یاب :واحد وردی ربات مسیر یاب از یک اصل ساده فیزیکی پیروی می کند بدین صورت که : میزان نور برگشتی از یک سطح سیاه خیلی کمتر از میزان نور برگشتی از یک سطح سفید است .در زیر ربات ساخته شده تعداد ۵ عدد سنسور فتوسل بهمراه چند چراغ قرار گرفته است .( سنسور فتوسل در مقابل تغییر نور تغییر مقاومت می دهد ) چراغهای کوچک زیر ربات به روی پیست مسابه بتابد نور بازگشتنی از کف پیست مسابقه در جا ههایی که خط مشکی وجود دارد کمتر از جاههایی است که سفید می باشند بنابر این سنسور این مقدار از نور برگشتنی را با طرز قرار گرفتن فتوسل ها ولتاژ مرجع ( پتانسیومتر pt) مطابق با مدار زیر مقایسه کرده و خروجی صفر ولت و یا پنج ولت می دهد اگر زمینه سفید باشد پنج ولت در غیر اینصورت صفر ولت .طریقه بدست آوردن ولتاژ مرجع ( تنظیم پتانسیومتر pt) خروجی مدار بالا را به یک led با یک مقاومت متصل می کنیم .سنسور رابر روی سطح سیاه قرار داده و پتانسیور متر را به آدمی به چرخش در می آوردیم تا led در مرز روشن شدن قرار بگیرد حال سنسور را از سطح سیاه بروی سطح سفید می آوریم مشاهد ه می شود که led خاموش می شود .

توجه:

برای دانلود فایل ابتدا در سایت عضو شده سپس بر رو لینک زیر کلیک کنید تا وارد (انجمن مدارمنطقی) شوید

کلیک کنید

اگر مشکلی در تحلیل برنامه بود در انجمن مطرح کنید